在焊槍后方固定CCD相機(jī)，拍攝焊接時(shí)的熔池及其后的焊坑形貌，以獲取熔池寬度變化及焊縫寬度等信息。為了控制電弧長(zhǎng)度，采用了具有非線(xiàn)性特征的焊接電源，相應(yīng)于焊接電流的大小其電源電壓是非線(xiàn)性變化的，使焊槍與基材間電壓和焊接電流呈脈沖波形，由電弧自的身控制而使電弧長(zhǎng)度保持基本恒定。對(duì)該電源適合的電流值進(jìn)行了試驗(yàn)。CCD相機(jī)觀(guān)察表明，當(dāng)采用70 A焊接電流時(shí)，電弧不穩(wěn)定；而采用300 A焊接電流時(shí)，電弧穩(wěn)定，因此將峰電流調(diào)整為300 A。在脈沖電流波形的1個(gè)脈沖時(shí)，從電極絲熔融滴下一個(gè)液滴的狀態(tài)為最好，因此為了保持較短的電弧長(zhǎng)度，調(diào)整峰電流的脈沖寬度為2.5 ms。用脈沖MIG方法對(duì)焊1 mm厚的純鈦板時(shí)，為了不產(chǎn)生焊穿現(xiàn)象，將焊絲送進(jìn)速度調(diào)至100 mm/s，焊接速度調(diào)至16.6 mm/s。這時(shí)CCD相機(jī)觀(guān)察表明，當(dāng)電流在脈沖電流基值時(shí)，電弧會(huì)發(fā)生偏移，且熔敷量不足。為此提出了在焊接時(shí)將焊槍前后移動(dòng)的折返式焊接方法。試驗(yàn)了焊槍前進(jìn)22 mm，然后后退12 mm的方案，其平均焊接速度為15 mm/s，獲得了足夠的熔敷量，且焊縫良好。